Laboratorio de Percepción y Manipulación del IRI

El Laboratorio de Percepción y Manipulación del Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI) ocupa 142 m2 en la segunda planta de la FME, y una parte alberga una maqueta a escala real de un pequeño apartamento (35 m2). Dos robots móviles TIAGo PAL de un solo brazo habitan en el apartamento, pero de vez en cuando se quitan para experimentar en otros sitios. También existe una zona de manipulación equipada con cuatro robots manipuladores colaborativos (dos robots WAM y dos KINOVA), y los puestos de trabajo se distribuyen a lo largo del perímetro. Junto al laboratorio, con vista directa a través de una ventana, se encuentra la oficina de soporte científico-técnico. El laboratorio está también equipado con pinzas comerciales y de desarrollo propio, dispositivos de detección y sistemas de realidad aumentada. El servicio de laboratorio ofrece una configuración experimental rápida, diversas herramientas de software estandarizadas y experiencia en control de robots y algoritmos de percepción. El laboratorio también acogió la Iniciativa Humanoids Lab en el pasado, y todavía conservamos 15 pequeños robots humanoides con fines educativos o promocionales.

CLOTHILDE: Cloth manipulation learning from demonstration

CLOTHILDE es un proyecto ERC Advanced Grant liderado por la profesora Carme Torras. Su objetivo es sentar las bases de la manipulación versátil de tejidos mediante robots. El fundamento teórico será relacionar el machine learning y los métodos de topología computacional, a fin de elaborar una teoría de la deformación de la ropa bajo manipulación que conduzca a un marco general para que los robots aprendan a manipular prendas a partir de demostraciones humanas . Este marco incluye: enseñanza no experta de una tarea, percepción del robot y aprendizaje de habilidades, representación de ropa orientada a tareas, planificación probabilística, ejecución de tareas del robot en diferentes condiciones iniciales, diagnóstico de fallos y solicitudes informadas de ayuda humana.

SIMBIOTS: Facilitar una introducción de la robótica a nuevos procesos y aplicaciones dentro de la industria

SIMBIOTS fue un proyecto de la convocatoria RIS3CAT 2016 de ACCIÓ (Generalitat de Catalunya) dentro de la Comunidad de Industrias del Futuro, el cual fue liderado desde el IRI. El proyecto se centró en dos líneas de trabajo encaradas a facilitar una introducción de la robótica a nuevos procesos y aplicaciones dentro de la industria:

- La implantación de espacios de trabajo compartidos entre robots y operarios seguros, donde los robots trabajen de forma autónoma y/o cooperativa garantizando la seguridad de los operarios, permitiendo la eliminación de barreras físicas.

- La mejora de la ergonomía y la productividad al implantar robots colaborativos que trabajen de forma cooperativa con los operarios.

HuMoUR: Markerless 3D human motion understanding for adaptive robot behavior

HUMOUR fue un proyecto nacional que finalizó en 2021. Su objetivo fue desarrollar nuevas herramientas de visión por ordenador para amar y entender el movimiento humano mediante una cámara sencilla y utilizar esta información como demostración para enseñar a un asistente robótico de propósito general a realizar nuevas tareas de manipulación complejas. En robótica, este paradigma de aprendizaje se llama aprendizaje por demostración: un profesor no experto ejecuta repetidamente una tarea para que el robot pueda aprender los pasos y la variabilidad de las acciones.

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Equipos

2 robots TIAGO Steel PAL Robotics.
2 robots manipuladores WAM
2 robots manipuladores KINOVA Gen3 Ultra Lightweight